본 논문에서는 세자익위사의 기능과 성격을 고찰해보았고, 세자익위사 관리의 기록 중 가장 세밀한 기록인 홍대용의 『계방일기』를 중심으로 세손 시절 정조가 받은 교육의 일 양상을 분석하였다. 조선의 왕위계승자들은 체계적으로 잘 구성된 교육을 받았다. 왕세자 책봉 이후로는 세자시강원에서 그의 교육을 전담하였고, 세자익위사에서는 그의 배위를 담당하였다. 그런데 조선 후기로 접어들면서 세자익위사에 문신이 많이 등용되었고, 나아가 이들은 서연에서 강론을 하기도 하였다. 이러한 일은 숙종 대 이후로 더욱 많아졌다. 세자익위사의 관리들은 강론을 하는 것이 본래 자신들의 임무가 아니었으므로 서연에서 주도적인 역할을 담당하지는 못했지만, 가능한 선에서 문의를 진달하며 교육 행위에 최선을 다했다.